工业机器人按手臂的运动形式分为四种类型..直角坐标的臂可以沿三个直角坐标移动；圆柱坐标的臂可以提起，旋转和伸缩；球面坐标的臂可以旋转，俯仰和伸缩；关节的臂有多个旋转关节。
 

根据致动器功能的控制运动的工业机器人，可分为点和连续的轨道类型。点类型只控制执行工业机器人机构从一个点到另一个点的**定位，适用于机床装卸，点焊和一般搬运，装卸等..连续轨道式可根据给定的轨道控制执行机构移动，适用于连续焊接和喷漆等操作。

 

工业机器人按程序输入类型和教学输入类型分为两种..编程输入类型是计算机上已编译好的操作程序文件，通过RS232串口或以太网等方式通讯到机器人控制柜。
 

示教教学输入类型，有两种方法：一种是由操作者（操作者示教盒）手动控制，指令信号到驱动器系统，该系统驱动致动器根据所述操作序列和轨迹要求再次演习;另一种是由操作者带来直接可动致动器，和操作顺序再次需要轨迹钻。而教学过程中，即，存储在程序存储器中，当机械手的自动操作，对应于从程序存储器中的检测信息的控制系统的信息自动操作的程序，指令信号给驱动机构，使得致动器再现教导各种动作。输入程序教工业机器人称为示教再现型工业用机器人。
 

具有触觉、力感或简单视觉的工业机器人可以在更复杂的环境中工作；如果它们具有识别功能或进一步增加自适应和自我学习功能，它们就成为智能工业机器人。它适应环境，并自动执行更复杂的任务，遵循人们给予的“宏观指令”。